首先說(shuō)一下機(jī)器人編程。通常來(lái)講，機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程兩種。示教編程一般用于入門級(jí)應(yīng)用，如搬運(yùn)、點(diǎn)焊等，對(duì)于復(fù)雜應(yīng)用，示教編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在以下問(wèn)題：

1、示教在線編程過(guò)程繁瑣、效率低。

2、精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

基于對(duì)示教編程出現(xiàn)的弊端，那么離線編程就出現(xiàn)啦！與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)勢(shì)：

1、減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作。

2、通過(guò)仿真功能，要預(yù)知發(fā)生的問(wèn)題，從而將問(wèn)題消滅在萌芽階段。

3、適用范圍廣，可對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。

4、可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。

5、便于修改機(jī)器人程序。

常用離線編程軟件，可按不同標(biāo)準(zhǔn)分類，例如，可以按國(guó)內(nèi)與國(guó)外分類，也可以按通用離線編程軟件與廠家專用離線編程軟件。

按國(guó)內(nèi)與國(guó)外分類，可以為以下兩大陣營(yíng)：

l 國(guó)內(nèi)：RobotArt

l 國(guó)外：RobotMaster、 RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide

按通用離線編程與廠家專用離線編程，又可以為以下兩大陣營(yíng)：

l 通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA

l 廠家專用：RobotStudio、 RoboGuide、KUKA Sim

國(guó)內(nèi) RobotArt 獨(dú)領(lǐng)風(fēng)騷，國(guó)內(nèi)同行4-5年時(shí)間，官網(wǎng)有免費(fèi)下載，需要官網(wǎng)注冊(cè)試用賬號(hào)。

國(guó)外軟件中，RobotMaster 相對(duì)來(lái)說(shuō)最強(qiáng)的， 基于 MasterCAM 平臺(tái)，生成數(shù)控加工軌跡是優(yōu)勢(shì)，RobotWorks, RoboMove 次之， 但一套都要幾十萬(wàn)大洋，目前沒(méi)試用。RobotCAD, DElMIA都側(cè)重仿真，價(jià)格比前者還貴。

機(jī)器人廠家的離線編程軟件，以ABB 的RobotStudio 是強(qiáng)，但也僅僅是把示教放到了電腦中，注重是仿真和節(jié)拍統(tǒng)計(jì)。

下面，對(duì)各離線編程軟件，做詳細(xì)對(duì)比。

優(yōu)點(diǎn)：

1) 支持多種格式的三維CAD模型，可導(dǎo)入擴(kuò)展名為step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart等格式；

2) 支持多種品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新時(shí)達(dá)、廣數(shù)等）；

3) 擁有大量航空航天高端應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)；

4) 自動(dòng)識(shí)別與搜索CAD模型的點(diǎn)、線、面信息生成軌跡；

5) 軌跡與CAD模型特征關(guān)聯(lián)，模型移動(dòng)或變形，軌跡自動(dòng)變化；

6) 一鍵優(yōu)化軌跡與幾何級(jí)別的碰撞檢測(cè)；

7) 支持多種工藝包，如切割、焊接、噴涂、去毛刺、數(shù)控加工；

8) 支持將整個(gè)工作站仿真動(dòng)畫發(fā)布到網(wǎng)頁(yè)、手機(jī)端；

缺點(diǎn)：

軟件對(duì)外國(guó)小品牌機(jī)器人也不支持，不過(guò)作為機(jī)器人離線編程，還是相當(dāng)給力的，功能一點(diǎn)也不輸給國(guó)外軟件。

重要的事說(shuō)三遍，RobotArt軟件可以在官網(wǎng)免費(fèi)下載試用。

功能：RobotMaster在MasterCAM中無(wú)縫集成了機(jī)器人編程、仿真和代碼生成功能，提高了機(jī)器人編程速度。

優(yōu)點(diǎn)：可以按照產(chǎn)品數(shù)模，生成程序，適用于切割、銑削、焊接、噴涂等等。的優(yōu)化功能，運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)劃和碰撞檢測(cè)非常精確，支持外部軸（直線導(dǎo)軌系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)），并支持復(fù)合外部軸組合系統(tǒng)。

缺點(diǎn)：暫時(shí)不支持多臺(tái)機(jī)器人同時(shí)模擬仿真，基于MasterCAM做的二次開(kāi)發(fā)，價(jià)格昂貴，企業(yè)版在20W左右。

RobotMaster軟件的下載地址本人我沒(méi)有找到，哪位小伙伴找到的話，記得告訴我一聲哦

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