多線程的實(shí)現(xiàn)方式，只做記錄，自己看。

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• 第一種 在類中實(shí)現(xiàn)多線程
• 第二種 在類外
• 第三種 沒有類
• 第四種 pthread,定時(shí)觸發(fā)
• 總結(jié)
• 附錄

第一種 在類中實(shí)現(xiàn)多線程

新建thread對(duì)象，傳入類的成員函數(shù)名稱，對(duì)象地址，以及成員函數(shù)需要的參數(shù)。

在類的成員函數(shù)中，要實(shí)現(xiàn)多線程
 void Perception::test()
 {.....
 		thread th( &Perception::showImage, this);  //實(shí)例化一個(gè)線程對(duì)象th，使用函數(shù)t構(gòu)造，然后該線程就開始執(zhí)行了（ &Perception::showImage）
 		.....
 		}
 void Perception::showImage();
 如果showImage()要傳參數(shù)，就在this后面加上。

第二種 在類外

在主函數(shù)中，

void main()
{A a;
	thread th(&A::test,&a);
	// 如果要傳參數(shù)，就在&a后面加上。
}

第三種 沒有類

void func()
{.....
}
void main()
{A a;
	thread th(func);
	// 如果要傳參數(shù)，就在&a后面加上。
}

第四種 pthread,定時(shí)觸發(fā)

使用定時(shí)器觸發(fā)，傳入多個(gè)參數(shù)。
定時(shí)器實(shí)現(xiàn)是在回調(diào)函數(shù)中的：

double process_time = double(clock() - time_start) / CLOCKS_PER_SEC * 100;
        // ROS_ERROR_STREAM(" process_time......"<< process_time);
        pthread_testcancel();
        struct timeval tempval;
        tempval.tv_sec = 0;
        tempval.tv_usec = 100000; // 10hz
        select(0, NULL, NULL, NULL, &tempval);

其中，多個(gè)參數(shù)的定義在TIMECALL（結(jié)構(gòu)體），先對(duì)結(jié)構(gòu)體成員進(jìn)行實(shí)例化、賦值，然后在將timecall（取地址）傳入。

TIMECALL timecall;
    timecall.log = &log_data;
    timecall.outdata = &serial_output;
    timecall.udp_output = &udp_output; // 20220801 yuphe  需要設(shè)置UDP
    timecall.threadPerception = &per;  // 20220801 yuphe  獲取數(shù)據(jù)
    timecall.m_LogFile = &file_check;     // 20221102 yuphe  日志內(nèi)存檢測(cè)

void main()
{TIMECALL timecall;
    timecall.log = &log_data;
    timecall.outdata = &serial_output;
    timecall.udp_output = &udp_output; // 20220801 yuphe  需要設(shè)置UDP
    timecall.threadPerception = &per;  // 20220801 yuphe  獲取數(shù)據(jù)
    timecall.m_LogFile = &file_check;     // 20221102 yuphe  日志內(nèi)存檢測(cè)
    // timecall.m_RosLog  = 


    pthread_t id;
    int i, ret;
    ret = pthread_create(&id, NULL, thread_cb, (void *)&timecall);
}


typedef struct TIMECALL_
{Log *log;
    result_serial::perception_result_serial *outdata;
    UDPSocket *udp_output = nullptr; // yuphe 20220801

    perception::Perception *threadPerception = nullptr; // yuphe 20220801
    
    FileManage *m_LogFile= nullptr; //增加內(nèi)存檢測(cè) 20221102 
    FileManage *m_RosLog = nullptr; //增加ROS日志檢測(cè) 20221102 

} TIMECALL;

void *thread_cb(void *p) // void *serialOut
{TIMECALL *arg = (TIMECALL *)p;
    clock_t time_start = clock();
    while (true)
    {// sizeof(Perception_output_proto) 346
        perception_output = arg->threadPerception->getOutdata();
        // print out data
        // for (int i = 0; i< 20; i++)
        // {//     std::cout<< "OBJECT:"<< i 
        //    << " ID = "<< ((int)perception_output.proto_objects[i].NoID) 
        //    << " Pos = ("<< (((double)perception_output.proto_objects[i].x) / 100)<< " , "<< (((double)perception_output.proto_objects[i].y) / 100) 
        //    << ") Size = "<< (((double)perception_output.proto_objects[i].L) / 100)<< " X "
        //    << (((double)perception_output.proto_objects[i].W) / 100)<< " X " 
        //    << (((double)perception_output.proto_objects[i].H) / 100)<< std::endl;
        // }
        // std::cout<< ((int)perception_output.proto_sys_status
        // print out data end

        // yuphe 20220801
        arg->udp_output->UDPSocket::Send((char *)&perception_output, sizeof(perception_output));
        arg->log->toFile((unsigned char *)&perception_output, sizeof(perception_output));
        arg->m_LogFile->Start();//增加內(nèi)存檢測(cè) 20221102 
        // arg->outdata->callback_track_sub(*(arg->log), Sensor_state, System_state,my_version);

        double process_time = double(clock() - time_start) / CLOCKS_PER_SEC * 100;
        // ROS_ERROR_STREAM(" process_time......"<< process_time);
        pthread_testcancel();
        struct timeval tempval;
        tempval.tv_sec = 0;
        tempval.tv_usec = 100000; // 10hz
        select(0, NULL, NULL, NULL, &tempval);
    }
}

總結(jié)

1.形式都是類似的，定義thread,然后在構(gòu)造函數(shù)或者pthread_creat函數(shù)中將要處理的函數(shù)及參數(shù)放進(jìn)去
2.pthread要放靜態(tài)函數(shù)。對(duì)于靜態(tài)函數(shù)的處理，尤其是對(duì)于類的非靜態(tài)成員函數(shù)的處理要留意，這部分后續(xù)補(bǔ)充。目前采用的辦法是thread th(&類名::函數(shù)名，對(duì)象地址，參數(shù))的方式。
3.之前做java的時(shí)候，好像是繼承Thread類，重寫run函數(shù)，還有runable接口，好像在C+里面不怎么使用這種方式，后續(xù)遇到再補(bǔ)充。

附錄

幾篇博客：
C++多線程的實(shí)現(xiàn)
C++多線程詳細(xì)講解
C++ 多線程編程之在類中使用多線程(thread)的方法
C++多線程編程之thread類
C++ 在類里面使用多線程技術(shù)

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網(wǎng)頁(yè)標(biāo)題：C++thread的方式-創(chuàng)新互聯(lián)
文章位置：http://jinyejixie.com/article22/dphicc.html

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