今天就跟大家聊聊有關(guān)HDF5格式點云的三種可視化方法，可能很多人都不太了解，為了讓大家更加了解，小編給大家總結(jié)了以下內(nèi)容，希望大家根據(jù)這篇文章可以有所收獲。

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1 點云介紹

點云數(shù)據(jù)是來自斯坦福大學的 HDF5 格式數(shù)據(jù)。HDF5 格式是用于存儲和分發(fā)科學數(shù)據(jù)的一種多對象文件格式。可以用 HDFView 打開文件，查看數(shù)據(jù)。

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www = 'https://shapenet.cs.stanford.edu/media/modelnet40_ply_hdf5_2048.zip

點云還有 PLY 格式：PLY 文件格式是 Stanford 大學開發(fā)的一套三維 mesh 模型數(shù)據(jù)格式，圖形學領(lǐng)域最初很多模型都是基于此格式，我使用了此格式的點云物體文件進行了部分物體的參考和對比。

點云還有 PCD 格式：一種新的 3D 點云數(shù)據(jù)文件格式，是當初為了解決某些不支持 PCL 為 3D 點云處理進行的文件擴展。他的文件頭部具有固定格式，必須用 ASCII 編碼，包含標題、對點云數(shù)據(jù)的某些屬性的聲明。PCD 文件可以使用 PCL 庫里的 PCL_Viewer 打開，從而直接查看到點云的三維圖像。

MAC 上的 PCL_Viewer 需要裝 PCL 庫，當時配置的一些問題記錄在博客里了。PCL 在 Mac 上環(huán)境問題

2 可視化方法

2.1 Matplotlib 方法

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fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')
# point_range = range(0, points.shape[0], skip) # skip points to prevent crash
point_range = range(0, points.shape[0])
ax.scatter(points[point_range, 0],   # x
          points[point_range, 1],   # y
          points[point_range, 2],   # z
          c=points[point_range, 2], # height data for color
          cmap='spectral',
          marker="x")
ax.axis('scaled')  # {equal, scaled}
plt.show()

效果如下：

2.2 PCD 格式轉(zhuǎn)化用 PCL_Viewer 可視化

對 HDF5 格式的數(shù)據(jù)進行了重寫為 PCD 文件格式，主要 就是將數(shù)據(jù)寫入的時候需要滿足 PCD 文件頂頭部分的特定格式。PCL_viewer 是可視化點云文件的 PCL 工具，它需要用到 PCL 庫里的 vtk 庫進 行可視化。

詳情見我的 github 項目里 點云分類 的 H5toPcd.py。

2.3 Three.js 網(wǎng)頁可視化

首先構(gòu)建一個場景，遍歷添加 3D 點云的所有 點到場景里，并給點賦值顏色 RGB 值和材質(zhì)，其實場景就是物體的一個容器。然后設(shè)置好相機，相機的角度決定了場景中某一角度的 3D 點云物體的圖像。相機對 旋轉(zhuǎn)的點云拍照，從而渲染顯示在頁面上即可看到可視化的點云物體了。最后設(shè)置 好渲染器。使用渲染器的 render (scene, camera) 函數(shù)，設(shè)置渲染器的像素和頁面元 素大小，渲染器將相機拍到的圖形渲染顯示在頁面的元素內(nèi)，從而在頁面中可以看到圖像。

詳情見 github 項目 點云分類網(wǎng)頁展示 的 draw2.html

看完上述內(nèi)容，你們對HDF5格式點云的三種可視化方法有進一步的了解嗎？如果還想了解更多知識或者相關(guān)內(nèi)容，請關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道，感謝大家的支持。

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