推薦視頻：模擬舵機，數(shù)字舵機和總線舵機科普?；舵機從入門到放棄；

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很多時候，我們購買舵機就只知道考慮扭矩以及控制方式。對舵機的分類有所耳聞，但是不清楚其中的區(qū)別。接下來我將詳細說明模擬舵機，數(shù)字舵機和總線舵機這三種比較常用的舵機區(qū)別。

目錄

模擬舵機

數(shù)字舵機

總線舵機

總結

PWM舵機

總線舵機

優(yōu)點

缺點

建議

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模擬舵機

（1）相信絕大多數(shù)入門PWM波的時候，都是使用的SG90進行學習的。

（2）SG90作為模擬舵機的經(jīng)典款式，具有便宜，小巧的特點。不過一般在實際操作過程中不會使用到SG90，因為他的扭矩太小，不足以做到控制的效果。

（3）在我們使用SG90的時候，需要不斷的輸入50HZ（20ms周期）的方波，通過調(diào)節(jié)這個正弦波的占空比來設置舵機旋轉的角度。

（4）我們除了SG90是模擬舵機以外，還有MG995，MG996R，MG90S等。其他型號的模擬舵機能夠根據(jù)需求提供更高的扭矩。絕大多數(shù)情況都可以使用。

數(shù)字舵機

（1）數(shù)字舵機是什么呢？其實很好理解，數(shù)字舵機可以理解為模擬舵機的升級版本。

（2）數(shù)字舵機從構造上與模擬舵機類似（幾乎可以說就是一樣的）。

（3） 數(shù)字舵機比模擬舵機多了一個微控制器，是其可以獲取更快的響應頻率。

（4）雖然數(shù)字舵機比模擬舵機多了一個微控制器，但是在寫單片機程序的時候，控制方法都是一樣的?；揪褪?0HZ（20ms周期的方波），控制占空比來設置舵機的角度。

（5）只不過數(shù)字舵機內(nèi)部的微控制器會對接收到的50HZ方波進行處理，最后轉換為300HZ甚至更高頻率的方波對舵機進行控制。這樣能夠讓數(shù)字舵機擁有較高的精度以及非?？斓捻憫俣取?/p>

（6）我個人認為最重要的一點就是，數(shù)字舵機只需要一次PWM波就可以讓角度一直保持！而模擬舵機需要持續(xù)的PWM波才可以保持角度！這樣能夠讓一些資源比較少的主控擁有控制多路舵機的能力。

注意：如何理解角度保持？

我們可以購買兩個舵機，一個數(shù)字舵機，一個模擬舵機。都只對其輸出一次相同的PWM信號。然后我們嘗試用手取改變舵機的角度，會發(fā)現(xiàn)模擬舵機的角度是可以很輕松的搬動的。但是數(shù)字舵機能感受到明顯的阻力。

（7）數(shù)字舵機的死區(qū)也比模擬舵機的小。

（8）數(shù)字舵機的微控制器還可以檢測堵死以及一些抖動，而模擬舵機不可以。檢測堵死非常非常重要！因為當舵機被堵住之后，原來要轉換為機械能的能量無法被釋放，那么就會進而轉換成熱能，造成舵機的自燒毀。

之前我比賽的時候就遇到過這樣的情況，我購買的模擬舵機沒有檢測堵死的情況。然后舵機堵住，堵住的時候人肉眼是分辨不出來的，我們以為是他到達了這個角度停止了。過了一會兒，舵機突然亂轉，導致整個機械結構崩壞。你要知道，這可是開賽前一天啊！直接心態(tài)崩了，一晚上沒睡。雖然最后修好了，但是比賽的時候心狂跳，清晰感受到了心跳。

（9）雖然數(shù)字舵機優(yōu)點很多，但還是有缺點存在的。比如數(shù)字舵機會比模擬舵機價格貴很多！數(shù)字舵機的耗電一般也比模擬舵機的高。

總線舵機

（1）這個舵機很有意思，他不是使用的PWM波控制，而是采用的串口控制（好像可以主控1個IO口進行控制，不過很麻煩，不建議）。?

（2）串行總線舵機的大優(yōu)點是，一個串口可以控制多臺舵機。每個舵機有一個ID號，根據(jù)這個ID號，可以實現(xiàn)一個串口對多個舵機的控制。有點類似與I2C的仲裁機制。

（3）這個舵機還可以支持角度回讀，可以實時檢測到舵機當前角度位置。

（4）我看到的這款串行總線舵機（自己淘寶搜總線舵機，我就不打廣告了。因為我也沒買過，不清楚到底好不好用），還可以進行溫度電壓值的檢測，擁有智能放堵轉功能。這是非常完美的功能，可以有效處理我上面說的，明明舵機處于堵死狀態(tài)，但是我們自己以為舵機是到規(guī)定角度停止的問題。

（5）這個舵機還有一個有趣的功能，可從舵機變成馬達。（不建議，太浪費錢了，不如直接自己買馬達）

（6）優(yōu)點這么多，講一下缺點。毫無疑問，一個字，貴！還有一個問題，就是需要一個TTL的調(diào)試板，如果沒有這個調(diào)試板，那么你需要1個IO口實現(xiàn)對多個舵機控制的，很難控制。

總結 PWM舵機

模擬舵機和數(shù)字舵機都是PWM舵機。他們兩個區(qū)別如下：

總線舵機 優(yōu)點

（1）總線舵機可以實現(xiàn)1個IO對多個舵機控制，不過控制過程極其麻煩。所以一般需要一個TTL調(diào)試板，變成串行總線舵機。方便寫程序和控制。

（2）總線舵機不再像PWM舵機那樣，只能主控像舵機傳輸數(shù)據(jù)?？偩€舵機可以向主控回傳數(shù)據(jù)，方便查看舵機角度和堵死情況。

（3）串行總線舵機線非常少，對于需要使用到多個舵機的時候，方便定位問題。而PWM舵機，每一個舵機多需要三根線，排錯比較麻煩。

（4）串行舵機的壽命比PWM舵機的長。

缺點

（1）有這么多優(yōu)點，那么肯定有的一個問題就是，貴！貴的要死?。?！

（2）一定要板載一個TTL調(diào)試模塊，變成串行總線控制，否則一個IO控制很麻煩。

建議

（1）如果主控有比較多的硬件PWM資源，而且不是高精度控制，建議使用模擬舵機。因為相同扭矩情況下，比其他兩個便宜真的太多了。絕大多是情況模擬舵機都可以處理，沒必要當冤大頭。

（2）當主控的硬件PWM資源比較少的時候，但是主控又沒有很多信息（即中斷比較少）需要處理，舵機數(shù)量不多，精度要求一般。我建議使用定時器模擬軟件PWM，還是采用模擬舵機！我們追求性價比，不當冤大頭！

（3）當主控的硬件PWM資源少，而且還有很多信息需要處理（中斷比較多，而且有類型I2C這種協(xié)議數(shù)據(jù)需要傳輸）。那么定時器模擬軟件PWM不再推薦。我推薦使用數(shù)字舵機，然后主控的硬件PWM輸出的IO連接所有數(shù)字舵機，中間放一個繼電器。繼電器由普通IO控制。

（4）當舵機數(shù)量一多，主控PWM通道不夠，而且像上面這種做法也很花費IO口資源。杜邦線多，排查錯誤很很難。這個時候串行總線舵機就是選了。

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網(wǎng)頁題目：舵機應該如果選擇？講講模擬舵機，數(shù)字舵機和總線舵機的區(qū)別-創(chuàng)新互聯(lián)
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