VMwareubuntu18.04安裝ORB-SLAM2-創(chuàng)新互聯(lián)

1.下載環(huán)境 1.1更新國(guó)內(nèi)下載源

進(jìn)入命令行

達(dá)川ssl適用于網(wǎng)站、小程序/APP、API接口等需要進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用場(chǎng)景，ssl證書(shū)未來(lái)市場(chǎng)廣闊！成為創(chuàng)新互聯(lián)的ssl證書(shū)銷售渠道，可以享受市場(chǎng)價(jià)格4-6折優(yōu)惠！如果有意向歡迎電話聯(lián)系或者加微信：18980820575（備注：SSL證書(shū)合作）期待與您的合作！

gedit /etc/apt/sources.list

替換成如下阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main
# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

命令行執(zhí)行

apt-get update

1.2 配置github下載環(huán)境

配置git環(huán)境參考這篇博客

1.3 編譯過(guò)程報(bào)錯(cuò)compiler error

增大虛擬機(jī)內(nèi)存，或生成交換區(qū)

1.3.1增大內(nèi)存

進(jìn)入設(shè)置，增大內(nèi)存

在編譯的時(shí)候使用的命令行是cmake ..之后的make，可以在make加-j8，8是線程數(shù)。

1.3.2 生成交換區(qū)

參考這篇博客

2.安裝eigen3.3.7

在csdn上下載對(duì)應(yīng)版本資源包，解壓后進(jìn)入eigen3.3.7文件夾，從文件夾進(jìn)入命令行

mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

備注：在很多程序中 include 時(shí)經(jīng)常使用 #include 而不是使用 #include 所以要做sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include的處理 3.安裝pangolin0.5

在csdn上下載對(duì)應(yīng)版本資源包，解壓后進(jìn)入pangolin文件夾，從文件夾進(jìn)入命令行

安裝依賴項(xiàng)

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install

4.安裝opencv

參考這篇博客

5.安裝ORB-SLAM2

進(jìn)入命令行

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

在下列源文件中前面添加

#include

Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc

可以先把build.sh最后的make改成make -j8避免內(nèi)存不足編譯失敗，避免該錯(cuò)誤的方法見(jiàn)前面提高運(yùn)行內(nèi)存的方法。?

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

編譯完成。

6.下載數(shù)據(jù)集運(yùn)行

下載鏈接

可以先下載圖中小內(nèi)存的測(cè)試運(yùn)行。?

下載完成后解壓到ORB-SLAM2文件夾中。

進(jìn)入ORB-SLAM2文件夾命令行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml  /你git clone下載的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

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文章題目：VMwareubuntu18.04安裝ORB-SLAM2-創(chuàng)新互聯(lián)
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