這篇文章主要介紹了Apollo3.5感知模塊是什么的相關(guān)知識(shí)，內(nèi)容詳細(xì)易懂，操作簡(jiǎn)單快捷，具有一定借鑒價(jià)值，相信大家閱讀完這篇Apollo3.5感知模塊是什么文章都會(huì)有所收獲，下面我們一起來(lái)看看吧。

成都創(chuàng)新互聯(lián)服務(wù)項(xiàng)目包括仙桃網(wǎng)站建設(shè)、仙桃網(wǎng)站制作、仙桃網(wǎng)頁(yè)制作以及仙桃網(wǎng)絡(luò)營(yíng)銷(xiāo)策劃等。多年來(lái)，我們專(zhuān)注于互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)，利用自身積累的技術(shù)優(yōu)勢(shì)、行業(yè)經(jīng)驗(yàn)、深度合作伙伴關(guān)系等，向廣大中小型企業(yè)、政府機(jī)構(gòu)等提供互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的解決方案，仙桃網(wǎng)站推廣取得了明顯的社會(huì)效益與經(jīng)濟(jì)效益。目前，我們服務(wù)的客戶以成都為中心已經(jīng)輻射到仙桃省份的部分城市，未來(lái)相信會(huì)繼續(xù)擴(kuò)大服務(wù)區(qū)域并繼續(xù)獲得客戶的支持與信任！

簡(jiǎn)介

Apollo 感知模塊具有以下新的特性：

•    支持VLS-128線激光雷達(dá)

•    使用多攝像頭方法檢測(cè)障礙物

•    更加先進(jìn)的交通燈監(jiān)測(cè)模塊

•    可配置的傳感器融合方法

感知模塊綜合使用5個(gè)攝像頭 (2個(gè)前置、2個(gè)側(cè)面和1個(gè)后置)，2臺(tái)毫米波雷達(dá) (車(chē)頭和車(chē)尾) 以及3個(gè)16線激光雷達(dá) (2個(gè)在車(chē)尾和1車(chē)頭) 和1個(gè)128 線激光雷達(dá)來(lái)識(shí)別障礙物，并融合各個(gè)傳感器的信息產(chǎn)生最終跟蹤列表。

障礙物檢測(cè)子模塊對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)、分類(lèi)和跟蹤。同時(shí)預(yù)測(cè)障礙物的運(yùn)動(dòng)和位置信息(例如：方向和速度)。對(duì)于車(chē)道線, 通過(guò)后期處理車(chē)道解析像素，結(jié)合計(jì)算得到的與參考車(chē)輛(如L0, L1, R0, R1)的相對(duì)位置信息，可以構(gòu)造出車(chē)道。

體系結(jié)構(gòu)

感知模塊的基本結(jié)構(gòu)如下所示：

感知模塊的基本結(jié)構(gòu)圖

詳細(xì)的感知模塊工作流程如下所示。

感知模塊的工作流程圖

輸入

感知模塊的輸入包括以下幾個(gè)部分:

128線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)（cyber channel/apollo/sensor

/velodyne128) 

 16線激光雷達(dá)數(shù)據(jù)（cyber channel/apollo/sensor

/lidar_front,lidar_rear_left,

lidar_rear_right)

毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)（cyber channel/apollo/sensor

/radar_front,radar_rear)

 圖像數(shù)據(jù)（cyber channel/apollo/sensor

/camera/front_6mm,front_12mm)

 標(biāo)定好的雷達(dá)傳感器外參 (以YAML 文件格式提供)

 標(biāo)定好的前置攝像頭的外參和內(nèi)參(以YAML 文件格式提供)

車(chē)輛的速度和角速度 （cyber channel/apollo/

localization/pose)

輸出

感知模塊的輸出如下所示：

帶有方向、速度和分類(lèi)信息的3D障礙物軌跡（cyber channel/apollo/

perception/obstacles)

交通燈檢測(cè)和識(shí)別子模塊的輸出（cyber channel/apollo/

perception/traffic_light)

設(shè)置指令

在配置文件modules/perception/conf/

perception_lowcost.conf中進(jìn)行通用設(shè)置。

運(yùn)行命令：./scripts/bootstrap.sh 來(lái)啟動(dòng)web圖形界面。

在圖形用戶界面中選擇汽車(chē)模型。

使用以下命令啟動(dòng)感知模塊：./scripts/perception

_lowcost_vis.sh start  或者在圖形用戶界面的Module Controller視圖頁(yè)面點(diǎn)擊 perception 按鈕。停止感知模塊的命令如下：./scripts/perception

_lowcost_vis.sh stop注意：請(qǐng)不要試圖通過(guò)圖形用戶界面啟動(dòng)感知模塊而使用腳本命令停止該模塊，反之亦然。

從Apollo開(kāi)放數(shù)據(jù)平臺(tái)（Open Data Platform.）下載demo 數(shù)據(jù)。

注意：

如果你被重定向到百度云的登陸頁(yè)面，請(qǐng)完成登陸之后重復(fù)上述第5步(點(diǎn)擊開(kāi)放數(shù)據(jù)平臺(tái)鏈接)

注意事項(xiàng)

1. 為了運(yùn)行基于Caffe的感知模塊，需要Nvidia GPU 和CUDA環(huán)境。Apollo 在發(fā)布的Docker 鏡像中提供了CUDA 和Caffe 庫(kù)。但是，在Docker 鏡像中沒(méi)有安裝Nvidia GPU的驅(qū)動(dòng)程序。

2. 為了運(yùn)行基于CUDA加速的感知模塊，請(qǐng)務(wù)必在Docker 鏡像中安裝與主機(jī)電腦同樣版本的Nvidia驅(qū)動(dòng)，然后使用GPU選項(xiàng)編譯Apollo（例如, 使用./apollo.sh build_gpu 或者./apollo.sh build_opt_gpu命令）。

   請(qǐng)參考 How to Run Perception Module on Your Local Computer。

3. 該模塊包含一個(gè)以二進(jìn)制文件格式發(fā)行的修改后的Caffe深度學(xué)習(xí)框架。Caffe的版權(quán)說(shuō)明如下：

1 COPYRIGHT
 2
 3All contributions by the University of California:
 4Copyright (c) 2014-2017 The Regents of the University of California (Regents)
 5All rights reserved.
 6
 7All other contributions:
 8Copyright (c) 2014-2017, the respective contributors
 9All rights reserved.
10
11Caffe uses a shared copyright model: each contributor holds copyright over their contributions to Caffe. The project versioning records all such contribution and copyright details. If a contributor wants to further mark their specific copyright on a particular contribution, they should indicate their copyright solely in the commit message of the change when it is committed.
12
13LICENSE
14
15redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met:
16
17    1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
18    2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.
19
20    THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS">

關(guān)于“Apollo3.5感知模塊是什么”這篇文章的內(nèi)容就介紹到這里，感謝各位的閱讀！相信大家對(duì)“Apollo3.5感知模塊是什么”知識(shí)都有一定的了解，大家如果還想學(xué)習(xí)更多知識(shí)，歡迎關(guān)注創(chuàng)新互聯(lián)行業(yè)資訊頻道。

本文題目：Apollo3.5感知模塊是什么
鏈接分享：http://jinyejixie.com/article4/ghddie.html

成都網(wǎng)站建設(shè)公司_創(chuàng)新互聯(lián)，為您提供微信小程序、搜索引擎優(yōu)化、商城網(wǎng)站、外貿(mào)建站、ChatGPT、定制開(kāi)發(fā)

廣告

聲明：本網(wǎng)站發(fā)布的內(nèi)容（圖片、視頻和文字）以用戶投稿、用戶轉(zhuǎn)載內(nèi)容為主，如果涉及侵權(quán)請(qǐng)盡快告知，我們將會(huì)在第一時(shí)間刪除。文章觀點(diǎn)不代表本網(wǎng)站立場(chǎng)，如需處理請(qǐng)聯(lián)系客服。電話：028-86922220；郵箱：631063699@qq.com。內(nèi)容未經(jīng)允許不得轉(zhuǎn)載，或轉(zhuǎn)載時(shí)需注明來(lái)源： 創(chuàng)新互聯(lián)