Pangolin安裝報(bào)錯(cuò)解決

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視覺SLAM十四講$3.7節(jié)需要。

在本地slambook2/3rdparty文件夾git submodule update，這個(gè)版本是和書中的版本一致的。

首先需要安裝OpenGL

以及Cmake、C++11等，
然后建立build文件夾，在內(nèi)部編譯：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

不出意外的話，會(huì)報(bào)錯(cuò)：

• include/pangolin/gl/colour.h:57:18:error: ‘numeric_limits’ is not a member of ‘std’
  57 | std::numeric_limits::quiet_NaN(), std::numeric_limits::quiet_NaN(),

• include/pangolin/utils/picojson.h:383:12:note:in definition of macro ‘GET’
  383 |     returnvar;

• include/pangolin/utils/picojson.h:390:124:warning:suggest parentheses around assignment used as truth value [-Wparentheses]
  390 | ->type_ = number_type,const_cast(this)->u_.number_ = u_.int64_), u_.number_))

我改動(dòng)了幾個(gè)文件，然后通過編譯了。具體改動(dòng)是：

• include/pangolin/gl/gl.h， include/pangolin/gl/colour.h 這兩個(gè)文件，加入

#include#include

• 在對(duì)應(yīng)的CMakeLists.txt中加入C++11

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

• include/pangolin/utils/picojson.h 文件390行加2個(gè)括號(hào)

#ifdef PICOJSON_USE_INT64
GET(double,
    (type_ == int64_type && ((const_cast(this)->type_ = number_type), (const_cast(this)->u_.number_ = u_.int64_)),
     u_.number_))
GET(int64_t, u_.int64_)

如果實(shí)在不行，總是報(bào)錯(cuò)，比如你已經(jīng)重新安裝了Eigen庫(kù)，這時(shí)有可能因?yàn)榘姹静灰恢露鵁o法安裝書中指定的這個(gè)版本的Pangolin。那么只需要在別的文件夾獲取一個(gè)pangolin并編譯就行了，可參考readme進(jìn)行安裝。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

有博客指出直接git clone這個(gè)有各種問題導(dǎo)致編譯不過，應(yīng)該用GitHub上的release版壓縮包，別git clone。

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