%% 修改成虛擬機IP地址

  ipaddress = '192.168.137.129';

%% 初始化

rosinit(ipaddress)

%% 獲取gazebo元素

gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();

%% 新建一個球

ball = ExampleHelperGazeboModel('Ball');

%% 設(shè)置球的詳細

spherelink = addLink(ball,'sphere',0.6,'color',[0 0 1 1]);

%% 放置球

spawnModel(gazebo,ball,[8.5,0,1]);

%% 定義幾個物體位置

x = [1.5    1.5    1.5   1.5   2.5     2.5  2.5    3.5    3.5   4.5];

y = [-1.5  -0.5    0.5   1.5   -1      0    1     -0.5    0.5   0];

%% 新建一個立柱

pin = ExampleHelperGazeboModel('BowlPin');

%% 設(shè)置立柱的詳細

link1 = addLink(pin,'cylinder',[1 0.2],'position',[0,0,0.5]);

link2 = addLink(pin,'sphere',0.2,'position',[0,0, 1.2],'color',[0.7 0 0.2 1]);

joint = addJoint(pin,link1,link2,'revolute',[0 0],[0 0 1]);

%% 放置這些立柱

for i = 1:10    

    spawnModel(gazebo,pin,[x(i),y(i),0.7]);

    pause(1);

end

%% 如果上次那個機器人在里面就把它移除

if ismember('mobile_base',getSpawnedModels(gazebo))

    removeModel(gazebo,'mobile_base');

end

%% 新建一個屏障

barrier = ExampleHelperGazeboModel('jersey_barrier','gazeboDB');

%% 放置屏障

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,-3,0]); % Right barrier

pause(1);

spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,3,0]); % Left barrier

%% 通過名字取得剛剛放置的藍色球

spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel(ball.Name,gazebo);

%% 設(shè)置外力的大小方向時間

duration = 1; % Seconds

forcevec = [-75 0 0]; % Newtons

%% 施加外力

applyForce(spawnedBall, spherelink, duration, forcevec);

pause(5);

%% 清除球和立柱

exampleHelperGazeboCleanupBowling;

%% 清空

  clear

%% 關(guān)閉連接

  rosshutdown

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