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什么是SLAM 技術(shù)？很多新手對(duì)此不是很清楚，為了幫助大家解決這個(gè)難題，下面小編將為大家詳細(xì)講解，有這方面需求的人可以來學(xué)習(xí)下，希望你能有所收獲。

SLAM技術(shù)是指同時(shí)定位與建圖，其意思是機(jī)器人在自身位置不確定的條件下，在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖，同時(shí)利用地圖進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航，因此可知SLAM的主要工作是定位以及建圖。

SLAM的基本過程

機(jī)器人在未知環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),在移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自身定位,同時(shí)建造增量式地圖。

（1）定位(localization)：機(jī)器人必須知道自己在環(huán)境中位置。

（2）建圖(mapping)：機(jī)器人必須記錄環(huán)境中特征的位置（如果知道自己的位置）

（3）SLAM：機(jī)器人在定位的同時(shí)建立環(huán)境地圖。其基本原理是運(yùn)過概率統(tǒng)計(jì)的方法，通過多特征匹配來達(dá)到定位和減少定位誤差的。

SLAM的主要模塊

視覺SLAM主要分為幾個(gè)模塊：數(shù)據(jù)采集、視覺里程計(jì)(Visual Odometry)、后端優(yōu)化、建圖(Mapping)、閉環(huán)檢測(cè)(Loop closure detection)。如下圖所示：

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