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目標：實現(xiàn)小車往目標前進途中避讓障礙物，通過有限狀態(tài)機實現(xiàn)控制器轉(zhuǎn)換

有限狀態(tài)機是一種用來進行對象行為建模的工具，其作用主要是描述對象在它的生命周期內(nèi)所經(jīng)歷的狀態(tài)序列，以及如何響應(yīng)來自外界的各種事件。

狀態(tài)機可歸納為4個要素，即現(xiàn)態(tài)、條件、動作、次態(tài)?！艾F(xiàn)態(tài)”和“條件”是因，“動作”和“次態(tài)”是果。詳解如下：

①現(xiàn)態(tài)：是指當前所處的狀態(tài)。

②條件：又稱為“事件”。當一個條件被滿足，將會觸發(fā)一個動作，或者執(zhí)行一次狀態(tài)的遷移。

③動作：條件滿足后執(zhí)行的動作。動作執(zhí)行完畢后，可以遷移到新的狀態(tài)，也可以仍舊保持原狀態(tài)。動作不是必需的，當條件滿足后，也可以不執(zhí)行任何動作，直接遷移到新狀態(tài)。

④次態(tài)：條件滿足后要遷往的新狀態(tài)?！按螒B(tài)”是相對于“現(xiàn)態(tài)”而言的，“次態(tài)”一旦被激活，就轉(zhuǎn)變成新的“現(xiàn)態(tài)”了。

在SimuLink中有進行有限狀態(tài)機建模的庫StateFlow，可以形象的表示狀態(tài)機的四個要素，就像這樣

 

在處理一些比較復雜的控制邏輯時，可以先看看是否適合用一個有限狀態(tài)機來描述，如果可以把業(yè)務(wù)模型抽象成一個有限狀態(tài)機，那么代碼就會邏輯特別清晰，結(jié)構(gòu)特別規(guī)整。

首先打開這個文件

 

實現(xiàn)不同狀態(tài)跳轉(zhuǎn)不同控制器

 

最后運行

    

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